탐라국은 삼국시대에 들어와서는 백제ㆍ고구려ㆍ신라와 각각 교역한 것으로 《삼국사기》 등에 나타나고 있다. 특히 신라와 당나라 연합군에 의해 백제가 멸망(660)한 직후에는 바다 건너 일본과 중국 당나라와도 외교관계를 맺고 있다. 이 무렵 중국의 《신당서》의 기록에는 “용삭 초년(신라 문무왕 원년, 661)에 탐라(耽羅)라는 나라가 있었는데, 그 나라 왕인 유리도라(儒李都羅)가 사신을 당나라에 보내어 황제를 뵙게 하였다. 그 나라는 신라의 무주(지금의 광주직할시) 남쪽 섬 위에 있다.
풍속은 질박하고 비루해서 옷은 개나 돼지의 가죽으로 만들어 입는다. 집은 여름에는 초가집에서 살고, 겨울에는 굴속에 들어가서 산다. 땅에서는 오곡이 나지만 밭을 가는 데는 소를 부릴 줄 모르고 쇠스랑으로 밭을 일군다. 이 나라는 처음에 백제에 복속하였다가 인덕 연간(663∼664)에 그 나라 추장이 당나라에 들어가 황제를 따라 태산에 이르렀는데, 그 뒤로는 신라에 복속되었다.”고 하였다.
그리고 같은 시기의 기록인 《당회요》 탐라국조에는 “탐라는 신라의 무주 해상에 있다. 섬 위에는 산이 있고 주위는 모두 바다에 접하였는데, 북쪽으로 백제와는 배를 타고 5일을 갈만한 거리이다. 그 나라 왕의 성은 유리(儒李)이고 이름은 도라(都羅)인데, 성황(城隍)은 없고 다섯 부락으로 나누어져 있다. 그들의 집은 둥글게 돌담을 둘러서 풀로 덮었으며 호구는 8천 가량 된다. 활과 칼 및 방패와 창이 있으나 문기는 없고 오직 귀신을 섬긴다. 항상 백제의 지배하에 있었고 용삭 원년(문무왕 1, 661) 8월에는 조공 사신이 당 나라에 이르렀다.”고 하였다.
물론, 이 두 기록은 작자가 직접 제주도에까지 와서 보고 쓴 것은 아니다. 주변 사람들로부터 주워 들은 것을 기록한 것에 불과하다. 따라서 기사 내용에는 그들의 편견도 개재되어 있으리라 생각된다. 어떻든 위 두 기록을 종합해 보면, 당시 제주도의 위치, 명칭, 왕, 풍속, 가축, 성곽, 귀신, 거주지 모습, 무기, 인구 등에 대해 대략을 추측해 볼 수가 있다.
이 당시 탐라국과 일본 사이에는 오랫동안 사신 왕래가 있었으며, 교역도 이루어져서 탐라방포(耽羅方脯, 일명 耽羅脯)와 탐라복(耽羅鰒, 전복) 등의 물품을 일본에 수출하였다. 백제의 부흥운동 때에는 탐라국에서도 군사를 파견하여 일본과 함께 백강(지금의 금강) 전투에서 싸웠다.
탐라국 시대는 제주도가 성주(星主, 탐라국왕)ㆍ왕자(王子)에 의해 지배되고 있었던 시기를 말한다. 《고려사》 지리지에 의하면, 성주와 왕자의 호칭은 신라 전성기에 탐라 왕족인 고후(高厚)ㆍ고청(高淸) 등 세 형제가 신라에 가서 왕을 찾아뵈었을 때 신라왕이 그들에게 성주ㆍ왕자ㆍ도내(徒內)의 작위를 주었던 데서 유래한다. 고려 태조도 신라의 예를 따라 말로(末老)에게 성주ㆍ왕자의 작위를 주었다. 특히 성주는 국왕을 지칭하며 또 성주는 거의 독립적인 자격을 가지고 있었기 때문에 그 아들을 태자ㆍ세자라 칭하였다.
단지 고려에서는 탐라국 왕족들을 회유하기 위해 무산계를 수여하거나 구당사를 파견하여 간접적으로 내정을 간섭하기도 하였다. 고려의 무산계는 무관에게 주었던 품계이며, 구당사는 탐라국 내의 민정을 살피고, 때로는 탐라에서 일어나는 중요한 일을 조정에 보고하며, 또 처리하게 하는 등 지방 통제를 강화할 필요에서 두어진 관직이었다. 그 뒤 숙종 10년(1105)에 이르러 지방 행정구역으로 편제되면서 고려의 직접적인 통치하에 들어가게 된다. 그러나 성주는 군현으로 편성된 뒤에도 여전히 존재하여 대대로 그 지위를 세습하며 조선 초기까지 내려 왔다. 그러나 조선조 태종 2년(1402)에 중앙의 행정력이 제주에 미치게 되면서 성주를 좌도지관(左都知管), 왕자를 우도지관(右都知管)으로 개칭하면서부터 전과 같은 대우는 없어졌다.
더욱이 고려에서는 탐라국에서 오는 사신들을 중국의 송나라나 여진족ㆍ일본 등에서 왕래하는 사신들과 똑같이 대우를 하였다. 탐라국 사신들은 고려의 연중행사인 팔관회(토속신앙)나 연등회(불교행사)에도 참가했다. 또 이 때에는 물물 교역도 이루어졌다. 이 무렵 탐라국에서 진상했던 물품으로는 선박ㆍ귤ㆍ우황ㆍ쇠뿔ㆍ쇠가죽ㆍ나육(螺肉)ㆍ비자ㆍ해조ㆍ진주ㆍ말 등이 있었다.